Resolvi seguindo essa dica do André em um fórum no google+
Fiz no w10 e não precisei desativar assinatura de drivers, mesmo os drivers necessários são assinados digitalmente então tanto faz.
Quanto ao problema do waiting for device, acontece pq o driver de fastboot instalado no Windows não é o correto.
Para testar se o driver funciona desligue o k5 conecte ao computador via USB, entre em modo fastboot (segure volume pra baixo, aperte botao de ligar, espere a tela branca com letra em chinês, pronto, vc está no fastboot, essa tela ficará assim mesmo) agora abra o prompt de comando de dentro da pasta do minimal adb and fastboot e digite fastboot device, seu dispositivo deve aparecer da mesma forma como aparece qnd vc digita adb device, se não aparecer nada, o driver fastboot do windows tá errado
Para arrumar, ainda com o k5 na tela branca de fastboot e plugado ao PC, abra o gerenciador de dispositivos, procure o dispositivo fastboot, se tiver dúvidas qual é, desconecte o USB e reconecte-o, vc verá um dispositivo sumindo e depois aparecendo, selecione-o abra propriedades, atualizar drive e escolha a opção de procurar software de driver no computador, em seguida escolha permitir que eu escolha em uma lista de drivers de dispositivo no computador, vc verá 2 drivers para instalar, um é o que já está instalado e o outro é o que você precisa instalar
Após instalar o drive certo vá no prompt do minimal e confira com fastboot device, se aparecer basta digitar direto o comando de fastboot boot por exemplo: fastboot boot twrp.img
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